평강공주는 고구려 평원왕의 딸이다. 평강공주는 어릴 때부터 자주 울었는데, 아버지인 평원왕은 평강공주가 울 때마다 “넌 너무 울어서 귀한 사람의 아내는 못되겠으니 바보 온달한테 시집보내야겠다”며 놀리곤 한다. 후에 평강공주가 결혼할 나이가 되자 평원왕은 공주를 상부(上部) 고씨(高氏)에게 시집보내려고 한다. 그러나 평강공주는 어릴 때 평원왕에게 들었던 농담을 들먹이며 온달에게 시집을 가겠다고 고집을 부린다. 왕은 기가 막혀서 공주를 나무라지만 공주는 고집을 꺾지 않는다. 화가 난 평원왕은 공주를 궁 밖으로 내쫓는다. 궁 밖으로 나온 공주는 온달의 집을 찾아간다. 효심이 깊은 온달은 바보 같은 외모 때문에 일자리를 구하지 못해 구걸하며 살아간다. 평강공주가 온달과 함께 살고 싶다고 말하자 온달의 어머니는 아들은 바보이고 집은 누추하고 가난하니 귀한 공주가 살 곳이 아니라고 거절한다. 평강공주는 가난하더라도 마음만 맞으면 함께 살 수 있다고 말하며 온달 모자를 설득한다. 평강은 온달 집에 기거하면서 궁에서 가지고 온 패물을 팔아 살림살이를 장만한다. 평강공주는 온달에게 임금이 타다 내버린 말을 값 싸게 사오도록 하여 훌륭한 말로 키운다. 온달은 이 말을 타고 사냥대회에 나가 우승 한다. 공주는 온달에게 무술과 병법을 가르쳐 가난하고 무지하던 온달을 훌륭한 장수로 성장시킨다. 온달은 전투에서 전공을 세워 대형(大兄) 벼슬을 받은 후에 평원왕에게 사위로 인정받는다. 평원왕의 뒤를 이은 영양왕 때에 온달은 신라군과 격전을 벌이던 중에 화살을 맞고 전사한다. 영양왕과 고구려인들은 온달의 죽음을 슬퍼하며 그의 시신을 거두어 장사지내려고 한다. 그러나 온달의 시신을 담은 관이 땅에 붙어 움직이지 않는다. 이때 평강공주가 와서 온달의 관을 어루만지며 애원하자 관이 움직여 장사를 지낸다.